20 世纪 50 年代，苏联陆军开始列装多种轮式与履带式装甲输送车（如 BTR-40、BTR-152、BTR-50P 及其多种改型），这大大提升了摩托化步兵部队的机动性与防护能力。与此同时，人们也逐渐认识到，有必要研制一种
第一种此类车辆以GAZ-40P的编号进行研发，由高尔基汽车厂设计试验部门（首席设计师：V.A. 杰德科夫）于1954 至 1957 年间研制完成。1957 年 11 月，该车正式列装部队，定名为“装甲侦察巡逻车”（БРДМ，即BRDM-1）。
BRDM-1 一直生产至 1966 年，同时还作为多种战斗车辆的基础平台使用（如自行反坦克导弹车、指挥车等），并出口至多个苏联友好国家。
随着 BRDM 的实际使用经验不断积累，加之对火力、机动性、防护能力（包括对大规模杀伤性武器的防护）等方面提出了更高要求，苏军最终认为有必要研制一款新一代同类用途车辆，这也直接促成了后继型号的诞生。
新型车辆的战术技术要求（ТТТ）于1959 年 2 月获得批准。首辆原型车（工厂代号GAZ-41）于1960 年 8 月装配完成，稍后第二辆原型车也投入了试验。
这些车辆采用承载式密封装甲车体结构；动力传动舱从车体前部移至后部；同时配备了防核、生化武器装置。作为主武器，车辆装备了14.5×114 毫米 KPVT 重机枪，安装在车顶的旋转炮塔座上（结构上类似于重型坦克T-10M所使用的机枪安装方式）。
在完成必要的改进后，GAZ-41 于 1962 年 4 月被苏联陆军正式采用。然而，其在高尔基汽车厂的批量生产直到1964 年底才正式开始。
次年，阿尔扎马斯机械制造厂也加入了生产，该车型正式获得军用编号BRDM-2。造成已经列装车辆生产延迟的原因包括：武器配置方案长期未定、需要改善视野系统、改进电气设备等。
首辆原型车GAZ-41的装甲车体颧骨板上安装了观察用的玻璃窗块，与BRDM-1所使用的类似。底盘结构也与BRDM-1相同。
BRDM-2是一款全装甲、两轴轮式两驱的浮水型车辆，配备前后驱动桥，动力传动舱位于车尾。
车体尾部装甲板 上设置了燃油箱加油口盖板，以及带挡板的喷水推进器出水口。
在左舷后倾斜装甲板上设有通向动力舱的舱口，同时排气管从此处伸出。此外，还可以看到用于备用牵引绳的卷轴。
炮塔装备了14.5×114 毫米 KPVT 重机枪和同轴 7.62×54 毫米 PKT 机枪，两者的仰俯与水平瞄准均为机械手动驱动。仰角范围为-5° 至 +30°。
总体来看，KPVT 对美国 M113 型装甲输送车等目标具有较强杀伤能力，尤其是从正面（尤其使用 BS 弹）、侧面和尾部均能有效击穿。
这种炮塔武装布局后来也应用于BTR-60PB和BTR-70装甲输送车上。此外，车体前倾斜装甲板上还各设置一个射口，以便使用个人武器进行射击。
为观察周围环境，车长配备了一具TPKU-2B 双目潜望式观察镜，放大倍率为5 倍，可在垂直方向俯仰并在水平方向旋转。此外，车长还配有1 具 TNPO-115 棱镜式观察器和3 具 TNP-B 观察器。在夜间，车长使用TKN-1S 夜视仪，并与OU-3 红外照射器配合工作。
在战斗舱两侧的倾斜装甲板上，各安装有3 具 TNP-B 观察器。在后期生产的车辆上，又为射手增加了一具TNP-B 观察器（安装在炮塔左侧壁），并增设了用于观察后半球的TNPT-1 观察装置。
为进行地面导航，车长配备了TNA-2 导航设备（后期型号为TNA-3），其系统包括坐标计算器、航向指示器、转换器、控制面板以及安装在驾驶舱内的行程传感器。
通信设备方面，车辆配备了R-123M 超短波电台以及R-124 型车内通线 名乘员使用。
TPKU‑2B 观察仪；其右侧依次是导航系统的坐标器、R‑123M 无线 型车内通信装置。车体与炮塔均为焊接结构
较为合理的倾斜角度。炮塔装甲厚度为6 毫米，其壁面倾角约为40°。根据战术技术要求（ТТТ）：
抗地雷能力，情况同样不容乐观。为防护核、生化武器，车辆配备了ФПТ‑100М 型过滤通风装置
140 马力，转速为3200–3400 转/分钟。车辆尾部两侧设有两个独立舱室的燃油箱
强制空气循环，使用管式水冷换热器，并配备两个三排管片式散热器，带风扇强制吹风。
进气舱口（上方三排；早期生产的车辆没有）和排气舱口（下方两排）。机械传动系统组成：
但同时，BRDM‑2 也存在不少严重缺点，其中一些问题自最早的原型车试验时期就存在。若不讨论防护能力问题，则底盘相关问题
BPU‑1 炮塔装置，其垂直射角范围扩大，并改进了瞄准装置。与此同时，放弃了车体两侧的附加轮
供乘员上下车的舱口（由于 BRDM 车顶高度相当高，从车上上下车并不方便）。这些改进工作由GAZ 设计局
MUROMTEPLOVOZ执行，但仍然延续了苏联坦克设计传统——零部件通用性不高。少量改进型车辆进入了部队，但没有进行大规模装备。
ООО “B‑ARMS”（伊斯特拉市）设计。车辆改造在第 103 BTR 厂（位于外贝加尔边疆区奇塔区阿塔马诺夫卡镇）进行——同一工厂也负责 T‑62 坦克的大修和现代化。车辆采用的主要改进包括：
弹簧悬挂。该型号车辆已出口至吉尔吉斯斯坦、老挝、缅甸、塞尔维亚、塔吉克斯坦、叙利亚
